Studienarbeit: Steuerung und Untersuchung von Bewegungsabläufen mit Matlab
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Steuerung synchroner Bewegungen mehrerer Gelenke aus Matlab heraus über
Schnittstellenkommandos mit einer Kommandoumsetzung im FPGA. Rücklesen
der tatsächlichen Bewegung, der Stromaufnahme und graphische Darstellung
der Messwerte.
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Teilnehmer: Li Jingsong (Studienarbeit 8 SWS),
Sebastian Schiffel,
Zhu,Ge (Studienarbeit 8 SWS)
Arbeitsschritte
- Adapterbaugruppe zum Spartan3-Board bauen (Versuchsleiterplatte mit Steckverbindern
zur Befestigung am Roboter und Flachbandkabel mit Pfostenstecker zum Anschluss der FPGA-Baugruppe)
- VHDL-Entwurf für die Kommandoumsetzung (OSI-Schicht 2, physikalische Adressierung)
- Entwurf von Bewegungsbeispielen in Matlab
- Untersuchung zur Glattheit, zum Stromverbrauch, etc.
- Untersuchung, wie mechanische Kollisionen (Zerstörung der Servos, weil Endposition nicht erreichbar) anhand der Messwerten frühzeitig erkannt werden können
- Fehlerbehandlungsalgorithmen für erkannte Kollisionen
Dokumentationen und Software
Autor: gkemnitz, Letzte Änderung: 18.04.2011 16:00:07