Projekte.HuBoTUC_Bewegungssteuerung1 (Struktur)

Projektarbeit: Bewegungssteuerung für einen Roboterarm

Das Ziel der Projektarbeit ist die Herausarbeitung zweckmäßiger Nachichtenfolgen für die Ansteuerung der Servos eines humanoiden Roboters, so dass die Bewegungsabläufe messbar, reproduzierbar und glatt sind. Versuchsobjekt ist ein Dreigelenkearm mit einem 3-Achsen-Beschleunigungssensor. Wenn die Arbeiten gut vorankommen, besteht die Möglichkeit der Portierung auf den Roboter.

Teilnehmer: Tao, Xing Yu, Su, Yi Yang (Projektarbeit)
Betreuung G. Kemnitz

Arbeitsschritte

  1. HMI-Servoprotokoll mit Logikanalysator untersuchen, dokumentieren; Schema für die Befehlsfolgen für die weitere Arbeit festlegen
  2. Beispielabläufe mit FPGA-Automaten nachbilden; ein oder zwei funktionierende Beispiele vorführen
  3. Kommunikationsprotokoll für den Datenaustausch mit Matlab über die serielle Schnittstelle definieren; zu Beginn genügt ein zusätzliches Byte für die Servo-Auswahl; Erweiterungsmöglichkeiten für das Rücklesen und die Sensorabfrage vorsehen
  4. Beispielansteuerungen über Matlab; nur Steuerdaten senden, noch kein Empfang
  5. Erweiterung zum Zurücklesen von Daten über die Bewegung von den Servos (Servo-Position, Servo-Strom) und graphische Darstellung der Position-Zeit-Kurven
  6. VHDL-Programm zum Auslesen des Sensors hinzufügen, so dass der Sensor synchron zur Bewegung ausgelesen wird und Daten an Matlab schickt (fertiges VHDL-Testprogramm verwenden)
  7. Aufzeichnungen/graphische Darstellung aller Daten (Position und Strom aller drei Servos, Betrag und zwei Winkel vom Schwerkraftsensor)


    8. Autor: gkemnitz, Letzte Änderung: 18.04.2011 16:00:07

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