Projekte.HuBoTUC_Bewegungsbibliothek (Struktur)

Studien- und Projektarbeit: Entwicklung einer Bewegungsbibliothek

  • Zusammenstellen einer Menge von Posen (Servostellungen für sinnvolle Roboterhaltungen)
  • Aufstellung der Nachfolgerelation (Zusammenstellen aller zulässigen Folgeposen mit einem Kostenparameter für den Zeitaufwand)
  • Zuordnung von 3D-Schwerkraftrichtung und Toleranzbereich zu den Posen zur Erkennung von groben Bewegungsanomalien
  • Entwicklung von Notfallstrategien für Anomalien (auf den Rücken gefallen, auf den Bauch gefallen, unterschiedliche Kollisionssituationen mit Hindernissen etc.)

Teilnehmer: Xiofeng Tong (Projektarbeit), Xian Jing (Projektarbeit), Hao Wu (Projektarbeit)
Betreuung G. Kemnitz und H. Ramadan

Arbeitsschritte

  • Roboter mit Basic-Programm testen
  • Einarbeitung in die Posenkonstruktion mit dem Simulator
  • Posenbibliothek als Tabelle darstellen (Spalten: Posen-Bezeichner, Posenbeschreibung, Schwerkraft-Toleranzbereich, Ausnahmenbehandlungen (z.B. für auf den Bauch gefallen) etc.)
  • Festlegung einer (Text-) Darstellung für die Datensätze der Posenbibliothek (z.B. XML)
  • Füllen der Bibliothek mit den Posen aus den mitgelieferten Beispielprogrammen
  • Entwicklung eines Programms, das eine vorgegebene Posenfolge mit Hilfe der Bibliothek in ein funktionierendes RoboBasic-Programm übersetzt, das dann manuell in eine ausführbares Programm übersetzt, und in den Roboter oder Simulator geladen und getestet wird
  • Entwicklung von eigenen Posen
  • Aufstellung der Nachfolgerelation (Zusammenstellen aller zulässigen Folgeposen plus Kostenparameter für den Zeitaufwand) zuerst als Beispieltabelle dann formal
  • Erweiterung des Programms zur Erzeugung von RoboBasic-Programmen um die automatische Einfügung notwändiger Zwischenposen

Dokumentationen und Software


Autor: gkemnitz, Letzte Änderung: 18.04.2011 16:00:07

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