Problem 9: Test der Liniensensoren
Der c't-Bot besitzt zwei Liniensensoren (CNY70), die sich auf der Maussensorplatine befinden.
Wenn diese über demselben Untergrund stehen, werden jedoch noch lange nicht die gleichen Werte auf dem Display ausgegeben. Stehen die Sensoren beispielsweise über einer schwarz gedruckten Spur, so wird sie als Linie = 750 562 angezeigt. Eine Überprüfung der Widerstände ergab allerdings keine Abweichungen mit dem Original-Bestückungsplan des Maussensors.
Erklärung:
Der CNY70 ist ein Reflex Optokoppler. Sowohl eine IR-LED als auch ein Foto Transistor befinden sich beide zusammen in einem Gehäuse. Das von der IR-LED ausgestrahlte Licht wird vom Fototransistor wieder empfangen. Je nach Menge des reflektierten Lichts wird der Fototransistor mehr oder weniger leitend. Die Reichweite des Sensors beträgt nur wenige mm. Da das Licht der IR-LED nicht getaktet wird, kann eine Fremdlichteinstrahlung, wie z.B die rote LED auf der Maussensorplatine Störungen verursachen.
Lösung:
Mit der recht großen Wertedifferenz kann allerdings problemlos umgegangen werden, indem man in der Funktion Spurverfolgung einen Wertebereich zwischen 200 mV und 800 mV für schwarzen Untergrund festlegt.
Autor: ifko, Letzte Änderung: 19.09.2008 19:44:13