Problem 7: Test der Distanzsensoren
Die ersten Tests liessen vermuten, dass die Distanzssensoren (GP2D12) nicht funktionierten. Wenn ein weisses Blatt Papier in einiger Entfernung der Distanzsensoren positioniert und dabei die Abstände zu den Sensoren mittles eines Maßbandes ermittelt wurden, stimmten diese Werte nicht mit den Displaywerten der Distanzsensoren überein. Dabei befand sich das Blatt Papier durchaus im messfähigem Bereich (10 bis 80 cm) der Sensoren. Es musste also irgendetwas grundlegend falsch sein.
Vorgehen:
Als nächstes schien es sinnvoll, zu überprüfen, ob die GP2D12-Sensoren nur im eingebauten Zustand unsinnige Werte lieferten oder grundsätzlich defekt waren. Sie wurden also vom Alu-Träger losgeschraubt und schließlich nur mit der Hand gehalten, wobei sie allerdings noch durch drei Kabel mit dem betriebsbereiten c't-Bot verbunden waren. Zur Überprüfung der Funktionalität der Sensoren musste der Spannungs- Abstandswert zwischen V_oo und V_GND (Erdung) des Sensors bestimmt werden. Dazu wurde ein Spannungsmessgerät an die entsprechenden Pins auf der Rückseite der Sensoren angelegt.
Es ergab sich eine Abhängigkeit, die mit der folgenden Messkurve übereinstimmte.
Problembehebung:
Erstaunlicherweise klappte jetzt die Distanzmessung, was nahelegte, dass die Art des Einbaus das Übel verursachte. Bei genauerem Hinsehen konnte man erkennen, dass jeweils die untere Metallschraube, mit der die Distanzsensoren an den Alu-Träger geschraubt waren, in direktem Kontakt mit den Pins der Radencoder- platinen standen. Um Kurzschlüsse zu verhindern, mussten diese gekürzt und Kunststoffunterlegscheiben zwischen die Alu-Träger und die Sensorplatinen geschraubt werden, da auch das Gehäuse der GP2D12- Sensoren als nicht perfekt isolierend zu bezeichnen ist. Nach diesen Maßnahmen gab es fürs erste keine Probleme mehr.
Autor: ifko, Letzte Änderung: 19.09.2008 19:44:13