Projekte.HuBoTUC_Kinematik (Struktur)

Studienarbeit: Steuerung und Untersuchung von Bewegungsabläufen mit Matlab

Steuerung synchroner Bewegungen mehrerer Gelenke aus Matlab heraus über Schnittstellenkommandos mit einer Kommandoumsetzung im FPGA. Rücklesen der tatsächlichen Bewegung, der Stromaufnahme und graphische Darstellung der Messwerte.

Teilnehmer: Li Jingsong (Studienarbeit 8 SWS), Sebastian Schiffel, Zhu,Ge (Studienarbeit 8 SWS)

Arbeitsschritte

  • Adapterbaugruppe zum Spartan3-Board bauen (Versuchsleiterplatte mit Steckverbindern zur Befestigung am Roboter und Flachbandkabel mit Pfostenstecker zum Anschluss der FPGA-Baugruppe)
  • VHDL-Entwurf für die Kommandoumsetzung (OSI-Schicht 2, physikalische Adressierung)
  • Entwurf von Bewegungsbeispielen in Matlab
  • Untersuchung zur Glattheit, zum Stromverbrauch, etc.
  • Untersuchung, wie mechanische Kollisionen (Zerstörung der Servos, weil Endposition nicht erreichbar) anhand der Messwerten frühzeitig erkannt werden können
  • Fehlerbehandlungsalgorithmen für erkannte Kollisionen

Dokumentationen und Software


Autor: gkemnitz, Letzte Änderung: 18.04.2011 16:00:07

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