Institut für Informatik - Arbeitsbereich Elektronik und Digitaltechnik

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Institut für Informatik

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Geplante Weiterentwicklungen

• Ersatz der Die Mikroprozessorsteuerung der originalen c't-Botsroboter wird durch eine FPGA-Baugruppen
• Ergänzung von Funkmodulen
• neues Verfahren für die Messung der Winkel und Winkelgeschwindigkeiten an den Rädern
• Einbau von Kameras für die Hinderniserkennung

Zielstellungen für die nächsten Monate

• magnetische Winkelsensoren an den Rädern: Kopplung Sensor nach Matlab über FPGA; Zuverlässigkeit des Messprinzips untersuchen; Leiterplatte und mechanischen Aufbau zum Anbau an den c't-Bot entwickeln
• Hinderniserkennung mit Stereokameras: Testplatine mit zwei Minikameras und Testplatine mit VGA-Wandler zur Ankopplung an Spartan-2-EV-Board fertigen lassen; Algorithmus zur Berechnung hinternisfreier Bereiche in VHDL implementieren und Testen; Erweiterung um eine adaptive Feinneigungskorrektur (Neigung des Fahrzeugs zu Fahrtebene) und Kamerajustierungskorrektur
• Abkipperkennung: VHDL-Programm das die Werte des Beschleunigungssensors ausliest und Neigungswerte zurücklist (Nutzung des Versuchsaufbaus für den 3D-Sensor
• Kompasssensor: Genauigkeitsuntersuchunge; FPGA-Kopplung und Auswertung
• Neuentwicklung der Steuerelektronik: ähnliche Schaltung wie für HuBoTUC: Spartan2-400 FPGA: 1 MByte RAM, Funkmodul, statt Servos Motortreiber, Kameraanschluss, VGA-Chip zu Testzwecken; Sensor- und Erweiterungsstecker; analoge Sensoren möglichst durch solche mit digitaler Ausgabe ersetzen; geschaltete LEDs zur Positionsbestimmung über Deckenkamera
• Zielstellungen für Softwareentwicklung auf den Bot (VHDL oder C + Microblaze)
• Bahnregelung (möglichst genaues Abfahren vorgegebener Bahnen)
• Geländezeichnung erstellen (Hinderniskonturen bestimmen)
• PC-Software: ähnlich wie für HuBoTUC, nur Graph von Ebenenpunkten statt Posengraph; PC berechnet Soll-Bahnen und Alternativbahnen für Ausnahmesituationen als Punkktefolgen; Roboter meldet abgearbeitete Punkte sowie Abweichunge vom Sollverhalten zurück; Deckenkamera liefert zusätzliche Positionsinformationen